미군용 워킹트럭
제너럴 일렉트릭의 워킹 트럭. 출처: wikimedia.org
도전으로서의 베트남
동남아시아 전쟁에 휘말린 미국은 적어도 두 가지 교훈을 얻었다. 첫 번째는 사용하지 않고 그러한 조건에서 승리하는 것입니다. оружия 대량 살상을 이길 수 없습니다. 그리고 두 번째 교훈은 극도로 어려운 지형에는 특별한 솔루션이 필요하다는 것입니다. 베트남의 정글에서 바퀴가 달린 차량과 궤도 차량은 항상 적합하지 않았으며 이는 차례로 군대의 이동성을 제한했습니다. 거의 무제한의 군사 예산과 결합된 공학적 사고는 미국에서 실제 괴물을 탄생시켰습니다. LeTourneau의 Transphibian Tactical Crusher와 같은 것은 95년에 단 두 개로 제작된 거대한 1967톤 트랙터입니다. 베트남의 기계는 콤바인처럼 나무, 덤불, 수평한 험먹을 갈고 보병과 전통 장비를 위한 다소 평평한 도로를 만들었습니다. 그러나 "크러셔"의 운송 문제로 인해 아이디어의 추가 개발이 중단되었습니다. 보다 우아한 솔루션이 필요했습니다. 그리고 그들은 생체 공학, 즉 자연적인 "공학" 솔루션을 모방하여 그것을 발견했습니다. 펜타곤의 수송 장비로 보행 운동의 운동성을 확장한다는 아이디어는 매우 좋은 아이디어였습니다. 보행기 또는 인간(동물) 사지의 기계적 유사체를 이동기로 사용하기로 되어 있었습니다. 그리고 이것은 이유가 없는 것이 아닙니다. 수백만 년의 진화는 복잡한 표면을 이동하는 이 옵션이 가장 효과적인 것으로 나타났습니다. 바퀴나 애벌레가 장애물을 극복해야 하는 경우 보행기는 단순히 장애물을 넘어갑니다. 사실, 평평하고 단단한 도로에서는 보행기의 모든 장점이 녹아내렸습니다. 자동차와 탱크 훨씬 빠르게 움직이고 에너지를 덜 사용합니다. 그러나 베트남에 있는 미국인들은 극한의 오프로드 조건을 위해 걷는 기술이 필요했기 때문에 저속을 견딜 준비가 되어 있었습니다.
육군 Landwalker 1964 / 출처: wikimedia.org
포스터에 그려져 있지만 최초의 모델 중 하나는 뉴욕 세계 박람회에서 선보인 1964년 육군 랜드워커(Army Landwalker)였습니다. 엔지니어들의 상상력은 무궁무진했습니다. 그들은 XNUMX개의 다리에 오두막에 XNUMX개의 조작기를 장착했는데, 이는 분명히 부상자를 후송하기 위한 것이었습니다. 그러나 그러한 기술은 구현의 기술적 가능성이 원칙적으로 부재했기 때문에 실제 전망이 없었습니다. 유명한 디트로이트 무기고의 특수 연구실에서 초기에 얻은 개발은 보행기에 대한 가장 유망한 전망을 보여주지 못했습니다. 동시에 미군은 매우 통행이 용이한 차량에 대한 수요가 있었고 이를 감안해야 했습니다.
랄프 모셔와 그의 트럭들
제너럴 일렉트릭(GE) 엔지니어 랄프 모셔(Ralph Mosher)는 군용 로봇 공학의 선구자 중 한 명으로 간주될 수 있습니다. 60년대와 70년대의 개념적 프로토타입과 운영 모델에서 볼 수 있는 거의 모든 것이 Mosher에 의해 구현되었습니다. 물론 성공의 정도는 다양합니다. 50년대 중반 그의 지도력하에 원격 제어 조작기의 첫 번째 프로토타입이 만들어졌습니다. 이 작업은 GE 원자력 발전소 부서의 후원 하에 수행되었습니다. 기계는 방사성 오염 영역에서 또는 단순히 유해 물질 작업에서 인간을 대체해야 했습니다. Mosher는 그의 시간 동안 놀랍도록 민감한 조작기를 만들었습니다. 그래서 1956년에 그의 Yes-Man Teleoperator 로봇은 소녀가 코트를 입거나 벗는 것을 도울 수 있었습니다. 당연히 자동화에 대한 의문의 여지가 없었습니다. 시스템은 운영자가 원격으로 제어했습니다. 엔지니어는 자신의 개발에 힘 피드백 시스템을 장착할 수 있었고, 이를 통해 매니퓰레이터를 보다 정확하게 제어할 수 있었습니다. 몇 년 후인 1958년에 Mosher는 몇 가지 자유도를 가진 진정한 산업용 GE Handyman을 만들 것입니다. 장치는 다음과 같은 소명으로 설명되었습니다.
"발톱이 있는 한 쌍의 손, 달걀을 담을 수 있을 만큼 민감하고 골프 공을 부술 수 있을 만큼 강하고 성냥에 불을 붙일 만큼 민첩합니다."
예스맨 텔레오퍼레이터. 출처: cyberneticzoo.com
GE 핸디맨. 출처: cyberneticzoo.com
1964 년에 디자이너는 관심있는 모든 사람과 무엇보다도 미군에게 두 발로 움직이는 운송 수단의 개념을 제안했습니다. 그 장소는 공상 과학 영화에만 있었을 가능성이 큽니다. 일반 이름 GE Pedipulator는 전체 스케치 제품군을 숨겼으며 그 중 하나는 실제 모델이 되었습니다. Baba Yaga의 집과 매우 유사한 5,5m 높이의 이족 보행 기계 생물은 저자의 의도를 선언한 것일 뿐입니다. 장치에는 모터와 변속기가 없었습니다. 이것으로 철의 거인은 한두 사람을 오프로드로 이동시키는 것 외에는 유용한 작업을 수행할 수 없었습니다. 군대는 그 아이디어를 좋아하지 않았습니다. 첫째, 장치가 매우 눈에 띄게 나타났습니다. 둘째, 잠재적으로 매우 불안정했습니다. 당시에는 점진적 안정화 시스템을 만들 방법이 없었습니다. 그리고 세 번째로 화물 플랫폼의 부재로 인해 Mosher 차량의 군사 기능이 심각하게 제한되었습니다. 엔지니어가 구조에 통합하도록 제안한 두 개의 조작기조차도 도움이되지 않아 장치가 육식 공룡처럼 보였습니다. 흥미롭게도 소련에서는 미래학자들이 이족 보행기로 도취되는 것을 허용했습니다. 1974년에 인기 있는 과학 잡지 중 하나(아마도 "Tekhnika Molodoi")에 Mosher의 죽음과 매우 유사한 기계 이미지가 나타났습니다. -끝 개념. 소비에트 해석에서 모션 제어는 신경 인터페이스를 통해 수행되었습니다.
따라서 Mosher는 군용 차량의 개통 문제에 대한 해결책을 보았습니다. 출처: cyberneticzoo.com
1969년 워킹트럭 차량 개발에 두 발로 걷는 기계에 대한 경험이 통합되었습니다. 개발에는 여전히 몇 가지 이름이 있습니다 - Cybernetic Anthropomorphous Machine 및 Quadruped Transporter. 큰 자신감으로 이 차는 Boston Dynamics의 현대 Spot 로봇 개 할아버지라고 불립니다. Mosher 프로젝트는 DARPA와 TARDEC(미 육군 기갑부)로부터 광범위한 자금 지원을 받았습니다. 그건 그렇고, 군대 자체는 ATAC 4 다리 차량이라는 긴 이름으로 걷는 트럭에 대한 자체 프로젝트를 염두에 둘 수 없었습니다. 프로젝트는 원시적인 목조모형 이상으로 진행되지 않았고, 모셔의 아이디어에 집중하기로 했다. 그는 운전석을 트럭 바닥 중앙으로 옮기고 화물 플랫폼을 위한 공간을 거의 남겨두지 않을 것을 제안했습니다. 그러나 이번에는 작동하는 프로토타입을 개발하게 되었습니다.
미군도 워킹트럭 개발에 착수했다. 잘 되지 않았습니다. 출처: cyberneticzoo.com
워킹 트럭은 운전자와 함께 약 1,3kg의 페이로드를 운반할 수 있는 270톤의 90족 수송기였습니다. 발전소는 55 마력 가솔린 엔진으로 이론적으로 자동차를 8km / h로 가속해야했습니다. 그러나 이것은 이론상이지만 실제로는 250km/h로 제한되었습니다. 이 속도조차도 엄청난 예약으로 달성되었습니다. 그것은 모두 유압 시스템에 관한 것입니다. 최소한 163리터의 오일이 필요합니다. 이 오일은 단순히 둘 곳이 없었기 때문에 트럭은 여러 개의 오일 호스에서 가죽 끈으로 움직였습니다. 그리고 "유압"의 압력은 220에서 XNUMX기압까지 다양했습니다.
다양한 개발 단계의 워킹 트럭. 출처: cyberneticzoo.com
4,5미터 철노새의 안정성에도 어려움이 있었다. Mosher의 차는 신선한 공기를 마시기 위해 밖으로 나왔을 때 전복 방지 막대가 장착되어 있었습니다. 물론 이것은 트럭에 기동성이나 운반 능력을 추가하지 않았습니다.
그러나 이 놀라운 네 발 달린 기계의 운전자에게는 가장 큰 어려움이 기다리고 있었습니다. 워킹트럭의 발을 계단에 올리기 위해 모든 팔다리를 동시에 조작해야 했습니다. 동시에, 철제는 끊임없이 진동하고, 바스락거리고, 비틀거리며, 전복을 위협했습니다. 일반적으로 그러한 작업의 XNUMX분 후에 수술자의 전정 장치가 고장났습니다.
이 모든 어려움은 얕은 수역을 자유롭게 걷고, 진흙에서 가벼운 지프를 밀어내고, 다양한 성공으로 가파른 요철을 오르기 위해서만 시작되었습니다(워킹 트럭이 뒤집히지 않는 경우). 그 결과, 철마를 만들 가능성을 평가한 펜타곤은 추가 자금 지원을 거부했습니다. 그리고 민간 부문은 그러한 즐거움이 전혀 필요하지 않았습니다.
이제 미국 군사 수송 박물관(American Museum of Military Transport) 박람회에서 워킹 트럭의 독특한 예를 찾을 수 있습니다.
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