군사 검토

파일럿 워커 "Ortonog"

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보행 추진력을 가진 자주 주행 차량은 오랫동안 과학자, 엔지니어 및 잠재 사용자를 끌어 들였습니다. 유효한 연구는 여러 종류의 표면에서 휠 또는 궤적 차량에 비해 워커의 장점을 명확하게 보여줍니다. 동시에, 지금까지 보행 기술 프로젝트 중 프로토 타입 테스트 단계를 거치지 않았습니다. 높은 도로 성능의 대가는 표면의 상태, 응집체의 작동 등을 제어 할 수있는 설계 및 필요한 제어 시스템의 복잡성이 더 커집니다. 며칠 전, 기존 문제 중 일부를 해결하기 위해 설계된 워커의 다음 샘플을 시연했습니다.




Volgograd State Technical University (VolSTU)에서 최근 개최 된 V International Scientific and Practical Conference "차량 및 시스템의 발전 -2013"에서 37 국가의 행사 참여자는 실험 장치 "Ortonog"로 표시되었습니다. 볼고그라드 공과 대학교의 이론 역학 팀과 TsKB Titan의 직원이 개발 한 워킹 머신은 제어 시스템을 테스트하고 원래의 직각 추진 장치가 장착 된 워커의 기능을 시연하도록 설계되었습니다. 볼고그라드 오 토노 그 (Volgograd Ortonog)는 1 년 전에 처음 발견되었지만 제어 시스템의 불완전성에 의해 영향을 받았다. 그 이후로 프로젝트 개발자는 기계 장치가 작동하는 알고리즘을 개선하여 특성이 눈에 띄게 증가했습니다. Ortonog 회의에서 데모를하는 동안, 그는 데모 사이트에서 자유롭게 걸어 제어판에서 명령을 받았습니다.

실험 기계 "Ortonog"의 디자인은 비교적 간단하지만 동시에 효과적입니다. 장치의 프레임에 운전자 - 운전자 및 제어 시스템의 작업 공간이있는 운전실을 설치하십시오. 그 뒤에 작은 크기의 가솔린 ​​발전기가 장착되어 워커에게 작동에 필요한 전력을 공급합니다. 4 개의 직각 보행 스러 스터 블록이 프레임의 하부에 고정되어있다. Ortonog 자동차의 프로토 타입은 러시아 국기의 색상으로 칠해져 있는데, 다른 것들 중에서도 다양한 유닛의 시각적 식별을 용이하게합니다. 따라서 운전실 요소는 흰색으로 칠하고 프레임은 파란색으로, 섀시는 빨간색으로 칠합니다. 약 1200 kg의 무게를 지닌 실험 장비는 3,3 미터의 차수의 총 길이, 2,2 미터 이하의 너비 및 2,75 미터의 높이를 갖는다.

보행 로봇 "Ortonog"의 건설 계획 : 1 - 프레임; 2 - 걷는 추진력; 3 - 사다리; 4 - 운전자 의자; 5 - 전기 장비 벙커; 6 - 케이블 네트워크; 7 - 온보드 전원; 8 - 패널; 9 - 수직 운동기구; 10 - 수평 운동의 메커니즘; 11 - 가이드; 12 - 회전 메커니즘


섀시의 네 블록 각각은 일반적으로 수직 이동 메커니즘, 수평 이동 메커니즘 및 회전 메커니즘의 세 가지 요소로 나뉩니다. 전자는 구성에 전동 실린더가 있으며 개폐식 봉에 위치한 원형 지지대를 들어 올리거나 내리는 역할을합니다. Ortonog는 섀시의 각 블록에 대해 2 개씩 8 개의 지원을 제공합니다. 가이드와 액추에이터로 구성된 수평 이동 메커니즘은 실린더와로드를 지지대와 함께 움직이게 설계되었습니다. 섀시의 각 블록에는 두 세트의 가이드와 드라이브가 있으며 각 실린더에는 하나의 지지대가 있습니다. 마지막으로 회전 기어는 전체 섀시 블록을 수직 축을 중심으로 전개합니다. 실험 장치의 전체 하부 구조는 전기 구동 장치를 기반으로합니다.

평평한 표면에서 Ortonog 보행기의 움직임은 다음과 같습니다. 이 기계는 8 개의 지지대 중 4 개 (섀시의 각 블록에서 하나씩)를 들어 올리고 수평 이동 메커니즘을 사용하여 앞으로 이동시킵니다. 또한 서포트가 표면에 떨어지고 사이클이 반복되지만 이번에는 다른 네 개의 서포트가 상승하고 앞으로 나아 간다. 이동하는 동안 Ortonog는 수직으로 변위 드라이브를 교대로 사용하며 수평 메커니즘은 거의 항상 작동합니다. 필요한 경우 회전 메커니즘이 활성화됩니다. 동기식 또는 분리형 작동으로 필요한 각도로 회전 할 수 있습니다. 디자인에서 알 수 있듯이 실험용 워커는 최소 반경으로 회전 할 수 있습니다.

바퀴 달린 (a)과 걷기 (b) 차의 경사를 따라 움직입니다.


도 4 5. 바퀴가 달린 (a)과 걷기 (b) 차의 회전 방식


모든 주행 장치 메커니즘에는 작업에 대한 정보를 수집하는 센서가 장착되어 있습니다. 이 정보는 운전자의 운전자 콘솔로 전달되며 기계 작동을 조정할 수 있습니다. Ortonog 프로젝트에서 가장 큰 문제 중 하나는 운전자의 작업과 관련이 있습니다. 실습에서 알 수 있듯이 평평한면에서 운전할 때만 사람을 효과적으로 작동시킬 수 있습니다. 거친 지형 등으로 이동할 필요가있는 경우 운영자는 모든 메커니즘의 작업을 독립적으로 모니터하고 한 번에 또는 다른 필요한 알고리즘을 선택할 수 없습니다. 이와 관련하여, 기계의 기술적 부분과 동시에 자동화 된 컨트롤 컴플렉스가 개발되었습니다.

처음에는 다음과 같은 제어 방법을 사용하여 실험 장비를 테스트했습니다. 콤플렉스 운영자는 비디오 시스템에 의해 전송 된 정보에 따라 장치의 자율적 인 작동을 제어했습니다. 필요하다면, 우선, 장애물을 극복하면서 그는 보행 보조기의 작업을 방해하고 필요한 조정을했습니다. 압도적 인 다수의 기계 제어 작업은 사람의 개입없이 자동화에 의해 수행되었습니다. 이 경우, 실험 장치의 자동화는 시스템 작동에 대한 정보와 센서에서만 우주 공간에서 기계의 위치를 ​​받았다. 비디오 신호를 사용하기위한 어떠한 조치도 취해지지 않았습니다. 기계를 제어하는 ​​데 필요한 정보 수집에 대한 이러한 접근 방식의 결과는 전자 장치가 장애물을 우회 할 수없는 상황이었고 이로 인해 작업자가 개입해야했습니다.



이러한 테스트는 적응 형 워커 컨트롤을 설정하는 데 필요한 정보를 수집하는 데 도움이되었습니다. 특수 장비는 모든 운전자 행동과 센서 정보를 기록했으며 외부 및 내장 비디오 카메라의 신호도 기록했습니다. 앞으로는 기록 된 모든 데이터를 비교하고 메커니즘의 특정 작업에 해당하는 데이터 조각을 선택합니다. 이 정보는 "학습"자동화에 사용되었습니다. 얼핏보기에 컨트롤 시스템을 테스트하고 미세 조정 한 결과는 그리 높지 않습니다. 그러나 작년 말에 이미 Ortonog 장치는 작업자의 도움없이 독립적으로 기울여 진 경사면을 따라 움직이며 표면의 각도에 관계없이 필요한 몸체 위치를 유지할 수있었습니다. 또한이 장치는 독립적으로 멈추고 장애물을 발견하고 사용 가능한 하부 구조 메커니즘을 사용하여 장애의 크기를 결정했습니다.

Ortonog 장비는 아직 실제 사용에 적합한 워킹 머신의 기초가 될 수는 없지만, 그 전망은 이미 가시화되어 있습니다. 이 프로젝트의 진행 상황에 대한 정보에서 볼 수 있듯이 VolSTU와 TsKB "Titan"직원은 효율적인 보행기를 개발하고 좋은 전망을 가진 제어 알고리즘을 만들 수있었습니다. 공식 데이터에 따르면 Ortonog 자동차는 시간당 1,6 킬로미터를 초과하는 속도로 가속 할 수 있습니다. 지지대의 피치 길이 (45 cm)는 프레임의 수평 위치를 유지하면서 최대 40-45 cm까지 장애물을 극복 할 수 있습니다. 장치의 기울기와 관련된보다 복잡한 기동의 경우 장애물의 최대 높이가 80로 증가합니다 (교차 된 해자의 최대 폭은 0,9 미터입니다). 도보 프로펠러는 40 ° 상승을 극복 할 수 있습니다. 경사면을 가로 질러 움직일 때, Ortonog는 60 °에 대한 표면의 경사 각도에서 안정성을 유지합니다. 스위블 섀시 블록을 사용하면 장치가 종 방향 축에 대해 어떤 각도로든 동작 방향을 변경할 수 있습니다. 필요하다면, 옆으로 움직이고 반경 1 미터 이상으로 돌릴 수 있습니다.

Ortonog 프로젝트의 전망에 대해 이야기하는 것은 아직 이르다. 이 프로젝트와 그에 따라 제작 된 장치는 개발 조직의 향후 계획을 완전히 결정하는 순전히 실험적인 특성을 지니고 있습니다. 가까운 장래에 Volgograd Technical University의 "Theoretical Mechanics"부서와 Central Design Bureau "Titan"은 계속해서 추진력과 제어 시스템을 개발할 것입니다. 다양한 표면과 환경에서 워커의 작업을 보장 할 수있는 본격적인 알고리즘을 개발 한 후에야 다음 실험 샘플에서 작업을 시작할 수 있습니다. 다음 프로젝트는 기존 개발 및 실제 적용에 대한 적응을 개선하는 데 사용할 수 있습니다. 가까운 미래에 새로운 프로젝트가 나타날 가능성은 희박합니다. Ortonog 장비 작업을 완료하는 데 수 년이 걸릴 수 있습니다.



해당 사이트의 자료 :
http://cdbtitan.ru/
http://dtm.vstu.ru/
http://vpk.name/
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26 댓글
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  1. svp67
    svp67 2 10 월 2013 08 : 05 새로운
    +5
    - "Первые шаги" в создании таких машин сделаны, надо идти дальше...
    1. 댓글이 삭제되었습니다.
    2. 니카노르
      니카노르 2 10 월 2013 09 : 04 새로운
      +3
      Сдаётся мне, что путь будет долг и тернист... До шагоходов из "Звёздных войн" ещё очень и очень далеко. Амеры поболее преуспели в этом направлении и, тем не менее, их BigDog всё равно остаётся на уровне экспериментальной разработки хоть и гораздо шустрее отечественного образца. Вряд-ли что-то подобное сможет реально заменить колёсную или гусеничную технику (в обозримом будущем во всяком случае)
    3. 라 글로벌
      라 글로벌 2 10 월 2013 09 : 32 새로운
      +1
      제품 견적 : svp67
      "Первые шаги" в создании таких машин сделаны, надо идти дальше...


      나는 동의한다! 나는 완전히 지원한다! 우리는 항상 유망한 개발 (라디오, TV, 자동 및 훨씬 더)에 처음으로 왔습니다. 이제이 짐승은 기계 다. 얘들 아, 모든 것이 잘 풀릴거야! 나라와 친척들에게!
    4. 차가운
      차가운 2 10 월 2013 11 : 03 새로운
      +4
      svp67,про созданные в СССР шагоходы видел по телевизору в далёком 1987 году. А воз не " и ныне там",а вообще скатился хрен знает куда.
  2. vladsolo56
    vladsolo56 2 10 월 2013 08 : 49 새로운
    0
    이 기계의 의미는 무엇이며, 속도와 기동성 모두에서 알려진 모든 것들보다 열등하며, 쓸모없는 장비를 만드는 것을 이해하기 어렵습니다.
    1. svp67
      svp67 2 10 월 2013 08 : 54 새로운
      0
      제품 견적 : vladsolo56
      이 기계의 의미는 무엇이며, 속도와 기동성 모두에서 알려진 모든 것들보다 열등하며, 쓸모없는 장비를 만드는 것을 이해하기 어렵습니다.

      Это ПОКА, так как шаги "первые", это еще робкая попытка создания настоящих шагалок, но без них некуда. Или Вы будете утверждать, что созданные "Природой" органические шагающие организмы обладают плохой "скоростью и маневренностью"?
      1. vladsolo56
        vladsolo56 2 10 월 2013 09 : 08 새로운
        0
        왜 전 세계의 과학자와 엔지니어들이 마체 티를 버렸다고 생각합니까? 페이로드에 대한 비용의 비율은 전통적인 강성 날개 및 엔진, 심지어 헬리콥터와의 경쟁을 견딜 수 없습니다. 워커도 마찬가지입니다. 부피가 크고 에너지 소비가 많은 기술. 자연은 다른 원칙에 따라 작동하며 항상 최대 결과를 달성하는 것을 목표로하지는 않습니다.
        1. svp67
          svp67 2 10 월 2013 12 : 22 새로운
          +1
          제품 견적 : vladsolo56
          왜 전 세계 과학자와 엔지니어가 마호 렌트를 버렸다고 생각하니?
          Не отказались, а отложили решение вопроса на неопределенное время,до появления новых технологий и решений, но периодически эксперименты то производят...с надеждой, а "вдруг" получится.
        2. svp67
          svp67 2 10 월 2013 12 : 24 새로운
          0
          제품 견적 : vladsolo56
          자연은 다른 원칙에 따라 작동하며 항상 최대 결과를 달성하기위한 것이 아닙니다.
          나는 살아있는 유기체에 대해 가장 중요하고 최대의 결과가 살아갈 가능성이 높고, 살아 있다면 그 결과가 성취 될 것이기 때문에 나는 동의하지 않는다.
          1. vladsolo56
            vladsolo56 2 10 월 2013 15 : 31 새로운
            0
            이상한 것, 나는 거북이나 파트 리지에서 최대의 결과를 보지 못했지만 계속할 가치가없는 예가 너무 많습니다. 본질적으로 운동의 역학 외에도 생존을 위해 더 많은 요소가 있습니다.
    2. APASUS
      APASUS 2 10 월 2013 10 : 02 새로운
      +2
      제품 견적 : vladsolo56
      이 기계의 의미는 무엇이며, 속도와 기동성 모두에서 알려진 모든 것들보다 열등하며, 쓸모없는 장비를 만드는 것을 이해하기 어렵습니다.

      물론이 장치는 좋지 않지만 아마도 R & D에 돈이 들어간 것이 가장 큰 문제 일 것입니다. 이것은 본질적으로 복잡한 시스템이며 전체 기계가 유용하지 않으면 제어 시스템 만 이미 +입니다.
      미국인들이 더 나아 갔지만 개발 방향이 맞지 않는 것은 무엇입니까?
      1. 홀리 그렘린
        홀리 그렘린 2 10 월 2013 11 : 29 새로운
        0
        재미있는 차는 테스트 장소가 매우 단순하다는 것을 안타깝습니다.이 개가 구멍, 나무, 모래로 어떻게 오프로드로 달리는지 궁금합니다.
        1. APASUS
          APASUS 2 10 월 2013 12 : 58 새로운
          +1
          제품 견적 : HollyGremlin
          이 개가 어떻게 구덩이, 나무, 모래와 함께 오프로드로 달리는지 궁금합니다.

          정상적으로 달리기
          1. 리자 즈
            리자 즈 2 10 월 2013 21 : 00 새로운
            0
            말은 더 싸고 조용합니다 ... 그리고 객관적으로-우리는 그들과 멀리 떨어져 있으며, 우리는 결코 따라 잡을 수 없습니다 ...
        2. vladsolo56
          vladsolo56 2 10 월 2013 15 : 32 새로운
          0
          제품 견적 : HollyGremlin
          재미있는 차는 테스트 장소가 매우 단순하다는 것을 안타깝습니다.이 개가 구멍, 나무, 모래로 어떻게 오프로드로 달리는지 궁금합니다.

          그리고 진흙과 눈이 드리프트하지만 당신은 자연 조건을 알지 못합니다.
      2. 첫 방건
        첫 방건 3 10 월 2013 09 : 42 새로운
        0
        R & D에 대한 암리 칸의 접근 방식을 알면이 강아지 비용이 얼마인지 상상조차 할 수 없습니다 wassat
        1. APASUS
          APASUS 3 10 월 2013 16 : 38 새로운
          0
          제품 견적 : Firstvanguard
          R & D에 대한 암리 칸의 접근 방식을 알면이 강아지 비용이 얼마인지 상상조차 할 수 없습니다

          연구 개발을위한 자금 배분에 대한 우리의 접근 방식을 알고 있기 때문에 과학 공무원의 코티지 비용이 얼마인지 생각하는 것은 무섭습니다!
  3. kvm
    kvm 2 10 월 2013 12 : 24 새로운
    +1
    왜 그들이 다리가 네 개인 문어를 만들 었는지 궁금합니다.
    XNUMX 다리 시스템이 더 안정적이거나 제어 시스템의 주요 문제 일 수 있습니다.
  4. 아산 아타
    아산 아타 2 10 월 2013 12 : 39 새로운
    0
    이 모델에서 인간형 안드로이드로 달을 걷는 것처럼. 그러나. 워커가 도로를 제압 할 것입니다. 행운을 빕니다
  5. 램스
    램스 2 10 월 2013 13 : 25 새로운
    0
    그것이 실제적이고 필요한 경우, 자체 발췌를 위해 일반 무버의 앞뒤에있는 두 개의 유압 지지대
  6. 슬레
    슬레 2 10 월 2013 14 : 50 새로운
    +1
    비디오 주제 :

    핀란드 공예품, 시리즈는 결코 가지 않았다


    그러나 하이브리드 추진은 상업적으로 성공적인 사업임이 입증되었습니다
    [미디어 = http : //www.youtube.com/watch? v = vsXQXCwQ2bA

    사람이나 원숭이 메커니즘과 비슷한 본격적인 보행 / 등산 / 크롤링 / 플로팅 등의 생성은 야생 동물에서 본격적인 회전 장치를 만드는 것만 큼 기술적으로 어렵습니다.
  7. 정신
    정신 2 10 월 2013 18 : 59 새로운
    0
    우리는 왜 vladsolo56 동지가 Skolkovo에 투자하는 것이 좋습니다))))
    이러한 캐릭터는 20 세기 초 항공기의 전투 효과에 대해 이야기했습니다.))이 모델은 적어도 40 년 전 달 로버처럼 보이므로 이미이 방향으로 비행하고 있습니다. 나는 지금까지 희망한다.
  8. 칸 투스
    칸 투스 2 10 월 2013 19 : 19 새로운
    0
    미래는 바이오닉스에 속합니다! 다른 사람보다 더 나은 자연에 더 가까운 메커니즘을 움직입니다.
  9. 어제 13
    어제 13 2 10 월 2013 20 : 01 새로운
    0
    우선,이 디자인도 적합합니다. 따라서 공룡이 걸 으면서 한쪽 다리를 다시 정렬했습니다. 더 유망한 선택은 우리가 걷는 방법입니다. 힌지에서지지되는 레그 스윙.이 기계는 다른 장비 (예 : 늪지가있는 늪지 등)가 작동하지 않는 절대적인 통과를 극복하는 데 사용될 수 있습니다.
  10. 키르
    키르 2 10 월 2013 21 : 21 새로운
    0
    Вот что-то есть сомнения вообще в светлом будущем транспорта "привязанного" к поверхности, не знаю может это и очень отдалённая перспектива, но должно появиться средство для которого будет вообще безразлично в каком направлении и в какой среде перемещаться и будет это на основе каких-то полей.
    보행기의 틈새는 많은 경우 클래식보다 열등하기 때문에 충분히 좁습니다. 물론 오거 또는 에어 쿠션의 오 이거 또는 베개는 물론 같은 지역의 동일한 지형 차량에 대한 이점을 용서하십시오. 특히 모든 지지대가 동시에 상호 작용하는 것은 아니기 때문에 그것을지지 할 필요가있을 것입니다. 즉, 무게 분포도 변경되어야하며, 기적의 비용은 전문가와 부유 한 편 심자에게만 저렴할 것입니다.
  11. 바사 레프
    바사 레프 31 5 월 2014 16 : 43 새로운
    0
    그리고 개인적으로 미래는 크롤링에 달려 있다고 생각합니다. 보통의 애벌레를보고 벽을 따라, 심지어는 천장을 기어 다닙니다. 그것이 내가 모든 것을 진정한 지형이라고 부르는 것입니다!